基于plc控制的机械手系统设计(答辩)ppt课件.ppt
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1、基于基于PLCPLC的机械手控制系统的机械手控制系统设计设计姓名:姓名:何友良何友良专业:电气工程及其自动化专业:电气工程及其自动化.纲要纲要项目背景及意义项目背景及意义APLCPLC的选型与保护的选型与保护B机械手功能实现形式机械手功能实现形式C控制系统设计控制系统设计D设计总结设计总结E.机械手LOREM计算机计算机技术技术电子技电子技术术传感器传感器技术技术其他应其他应用技术用技术 机械手的背景:机械手的背景:机械手有着40多年的发展历史,是一种类似于机器人的生产设备。它能够完成事先编辑好的操作程序,在各种工业条件都能有条不紊的作业。它有着人的智能性和机器的适应性。在各国的工业制造中,机
2、械手技术是应用最为广泛的一种技术。.发展意义:发展意义:对于以前那些操作困难、操作危险的工业操作,都是通过操作工人远程控制自动化设备自动完成生产的。这不但可以避免一些有害物质对操作工人的伤害,还可以提高工厂的生产效率。减轻劳动强度A提高生产力B.PLCPLC选型选型:常用常用PLCPLC:西门子、欧姆龙、三菱等西门子、欧姆龙、三菱等三菱FX1N优越性:CPU处理速度快、通信方便、指令丰富等.在此编辑标题A在此编辑标题BPLC的保护:由于电感类元件,在电路的通断时会产生较高的电压,对PLC的I/O结口将造成损坏,所以需要在元件的两端采取相应的保护措施。当使用的是直流电源时,应该通过采取接入续流二
3、极管的方式对电路进行保护;而当使用的是交流电源时,则需要通过接入阻容电路的方式对电路进行保护。.机械手功能实现形式:机械手功能实现形式:特性概要 我们生活的空间是一个三维的空间,任何物体所在的位置都可以由三个坐标和方向来确定;因此,只要求得所要搬运物体的位置坐标和位置方向,就能确定物体的具体位置。机械手是一种用来替代人手的设备,每完成一个动作都需要有一个自由度,自由度越多,功能越丰富。.抓紧结构 手爪是机械手的抓取结构。一个合格的手抓应具有保护功能,防止物件被损坏。机械手功能实现形式机械手功能实现形式:.机械手功能实现形式:躯干躯干底盘底盘 底盘在机械手中的作用是用来承载重物和带动手臂运动的机
4、构。它由一台直流电动机和旋转编码盘及限位开关组成。B手臂手臂 手臂是用来连接和承载手爪运动的重要机构。它由PLC控制电动机的运转情况来控制丝杆和螺母的运动,同时采用限位开关对这些运动进行限位,保证运动的精准和高效率运行。.机械手的功能实现形式:机械手每旋转3度就发出一个信号脉冲,只要改变PLC程序计数器中的数值,就可以完成不同角度的旋转。旋转编码盘.机械手功能实现形式:机械手功能实现形式:开始运行后,如果机械手不在初始位置上,步进电动机开始运转(横轴向手抓方向移动,竖轴向上移动)。归位后首先横轴步进电动机工作,横轴前伸;前伸到位后,手爪电动机得电带动手爪旋转;当传感器检测到限位磁头时,电动机停
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