PLC运料小车控制系统设计与实现.doc

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1、 毕业设计（论文） 摘要可编程序控制器（Programmable controller）简称PLC，由于PLC的控制能力强、可靠性高、易于编程扩展和通信、使用方便、维护简单，所以PLC的各个应用领域在迅速扩展。对早期的PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今社会，几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计是为了实现送料小车自动化的转化，改变以往小车的单纯手动送料，实现了自动化生产，节约资金、降低成本，提高了生产效率，保障了人身安全！因此本送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许

2、人进入工作环境的情况下孕育而成的。【关键词】:PLC;送料小车;控制;程序设计AbstractProgrammable logic controller (Programmable controller) referred to the PLC, the PLC control capability, high reliability, easy to program expansion and communication, easy to use, simple to maintain, so the PLC applications in rapid expansion. Early PL

3、C, any relay can be used. Todays society, almost can be said that those who need to control the system requires the PLC. In recent years, the cost of PLC decreased function without paragraph enhanced Therefore, the PLC at home and abroad has been widely used in various industries.The design is the a

4、utomated conversion of the feed car, change the simple manual feeding of the previous car, automates production, save money, reduce costs, improve productivity, protect the personal safety! Feeding car design does not allow people into the work environment due to poor working conditions, are formed.

5、【Key words】: PLC; Feeding Car; Control; Program Design目录第1章 绪 论1.1 引言第2章 可编程控制器（PLC）概述2.1 PLC的定义2.2 PLC的特点2.3 PLC的基本组成及各部分作用2.4 MCGS简介第3章 系统控制的原理与设计 3.1 设计初想3.2 运料小车的运动流程3.3工作过程3.4 PLC的选择和配置3.5 PLC程序编写3.6运料小车自动往返梯形图程序37监控软件设计 3.7.1 MCGS 组态软件结构与功能特点 3.7.2运料小车的组态设计3.8运料小车自动往返程序指令第4章 安装调试过程4.1安装环境4.2安装

6、注意事项4.3调试中遇到的问题及解决办法4.4 各状态步的驱动处理的检查4.5 状态的转移处理的检查4.6常见的故障4.7测试结果分析参考文献致谢第1章 绪 论1.1 引言制造业是现代经济发展的重要支柱，其占有关键地位，它是工业发展的主体又是国民经济持续发展的基础。但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于PLC控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。提高自动化

7、的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。传统的手工送料已经不再满足要求，这时自动送料机就应运而生。送料机专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不可缺少的设备。综上所述，本着保障人身安全、提高生产效率、节约资金的科学人性化管理的方针下对送料机构进行自动化设计。此设计中自动加料机控制系统是采用以PLC为核心的自动控制技术来实现的，这不仅大大提高了工作的效率，使整个过程又快又稳又节约资金。可编程控制器（PLC）是在电气控制技术和计算机技术的基础上以微处理器为核心，将自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置。以其编程简单、可靠性高，功能完善

8、，体积小、重量轻的特有优势, 已经广泛应用于各行各业。运料小车控制系统是冶金、有色金属、煤矿、车站、港口、码头仓库、矿井等行业的主要设备之一。本文介绍了一种基于三菱FX1s-20MR型PLC控制的运料小车控制系统的设计方案。利用PLC控制技术，可实现小车一处装料两处卸料的自动控制。可实现在线参数和控制过程的调整，克服了继电器控制系统的可靠性差，维修控制不方便等不足。极大地提高了设备控制灵活性、稳定性以及维护保养性能和工作效率。第2章 可编程控制器（PLC）概述2.1 PLC的定义 国际电工委员会(International Electrical Committee- IEC),1987年的第三

9、版对PLC作了如下的定义: PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计算和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。可编程序控制器主要由CPU(中央处理单元)存储器(RAM和EPROM),输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源五大部分组成。近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想，利用不断发展的新技术、新电

10、子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品。 2.2 PLC的特点 PLC之所以越来越受到控制界人士的重视，是和它的优点分不开的:1)功能齐全，它的适用性极强，几乎所有的控制要求，它均能满足；2)应用灵活， 其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；3)操作方便，维修容易，稳定可靠。尽管PLC有各种型号，但都可以适应恶劣的工业应用环境，耐热、防潮、抗震等性能也很好，一般平均无故障率可达几万小时。2.3 PLC的基本组成及各部分作用 PLC是一种通用的工业控制装置，其组成与一般的微机系统基本相同。按结构形式

11、的不同，PLC可分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将中央处理单元(CPU)、存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口等组装成一体，构成主机。另外还有独立的1/0扩展单元与主机配合使用。主机中，CPU是PLC的核心，1/0单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路，通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能1/0单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过10m.无论哪种结构类

12、型的PLC，都可以根据需要进行配置与组合。2.3.1中央处理单元(CPU)：CPU在PLC中的作用类似于人体的神经中枢，它是PLC的运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能，完成以下任务:(1) 接收并存储从编程器输入的用户程序和数据；(2) 诊断电源、PLC内部电路的工作状态和编程的语法错误;(3) 用扫描的方式接收输入信号，送入PLC的数据寄存器保存起来;(4) PLC进入运行状态后，根据存放的先后顺序逐条读取用户程序，进行解释和执行，完成用户程序中规定的各种操作;(5) 将用户程序的执行结果送至输出端。现代PLC使用的CPU主要有以下几种:(1) 通用微处理器，如8080, 8088,

13、 Z80A, 8085等。通用微处理器的价格便宜，通用性强，还可以借用微机成熟的实时操作系统、丰富的软硬件资源。(2) 单片机，如8051等。单片机由于集成度高、体积小、价格低和可扩充性好，很适合在小型PLC上使用，也广泛地用于PLC的智能UO模块。(3) 位片式微处理器，如AMD2900系列等。位片式微处理器是独立于微型机的另一分支。它主要追求运算速度快，它以4位为一片。用几个位片级联，可以组成任意字长的微处理器。改变微程序存储器的内容，可以改变计算机的指令系统。位片式结构可以使用多个微处理器，将控制任务划分为若干个可以并行处理的部分，几个微处理器同时进行处理。这种高运算速度与可以适应用户需

14、要的指令系统相结合，很适合于以顺序扫描方式工作的PLC使用。2.3.2存储器根据存储器在系统中的作用，可以把它们分为以下3种:(1) 系统程序存储器:和各种计算机一样，PLC也有其固定的监控程序、解释程序，它们决定了PLC的功能，称为系统程序，系统程序存储器就是用来存放这部分程序的。系统程序是不能由用户更改的，故所使用的存储器为只读存储器ROM或EPROM.（2）用户程序存储器:用户根据控制功能要求而编制的应用程序称为用户程序，用户程序存放在用户程序存储器中。由于用户程序需要经常改动、调试，故用户程序存储器多为可随时读写的RAM。由于RAM掉电会丢失数据，因此使用RAM作用户程序存储器的PLC

15、，都有后备电池(铿电池)保护RAM，以免电源掉电时，丢失用户程序。当用户程序调试修改完毕，不希望被随意改动时，可将用户程序写入EPROM.目前较先进的PLC(如欧姆龙公司的CPMIA型PLC)采用快闪存储器作用户程序存储器，快闪存储器可随时读写，掉电时数据不会丢失，不需用后备电池保护。(2) 工作数据存储器:工作数据是经常变化、经常存取的一些数据。这部分数据存储在RAM中，以适应随机存取的要求。在PLC的工作数据存储区，开辟有元件映象寄存器和数据表。元件映象寄存器用来存储PLC的开关量输入/输出和定时器、计数器、辅助继电器等内部继电器的ON/OFF状态。数据表用来存放各种数据，它的标准格式是每

16、一个数据占一个字。它存储用户程序执行时的某些可变参数值，如定时器和计数器的当前值和设定值。它还用来存放A/0转换得到的数字和数学运算的结果等。根据需要，部分数据在停电时用后备电池维持其当前值，在停电时可保持数据的存储器区域称为数据保持区。2.3.3 1/0单元I/0单元也称为I/0模块。PLC通过I/0单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。

17、输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件.2.3.4 电源部分PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V, +12V, +24V的直流电源，使PLC能正常工作。电源部件的位置形式可有多种，对于整体式结构的CPU，通常电源封装到机壳内部;对于模块式PLC，有的采用单独电源模块，有的将电源与CPU封装到一个模块中。2.3.5扩展接口扩展接口用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使PLC的配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。2.3.6通信接口

18、为了实现“人一机”或“机一机”之间的对话，PLC配有多种通信接口。PLC通过这些通信接口可以与监视器、打印机和其他的PLC或计算机相连。当PLC与打印机相连时，可将过程信息、系统参数等输出打印;当与监视器相连时.可将过程图像显示出来;当与其他PLC相连时，可以组成多机系统或连成网路，实现更大规模的控制;当与计算机相连时，可以组成多级控制系统，实现控制与管理相结合的综合性控制。2.3.7编程器编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后，才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件

19、组成。智能型的编程器又称为图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRL图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用PC作为编程器，PLC生产厂家配有相应的编程软件，使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序，并可以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到PLC，也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络，还可以实现远程编程和传送。现在很多PLC已不再提供编程器，而是提供微机编程软件了，并且配有相应的通信连接电缆。2.4 MCGS简介MCGS(Monitor and Control Generated Sy

20、stem，监视与控制通用系统)是北京昆仑通态自动化软件科技有限公司研发的一套基于Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制，可运行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/xp等操作系统。 MCGS组态软件包括三个版本，分别是网络版、通用版、嵌入版。 具有功能完善、操作简便、可视性好、可维护性强的突出特点。通过与其他相关的硬件设备结合，可以快速、方便的开发各种用于现场采集、数据处理和控制的设备。用户只需要通过简单的模块化组态就可构造自己的应用系统，如可以灵活组态各种智能仪表、数据采集模块

21、，无纸记录仪、无人值守的现场采集站、人机界面等专用设备。第3章 系统控制的原理与设计3.1 设计初想 在自动化生产线上,有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动,并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留,以满足生产工艺要求。用PLC程序实现运料小车自动往返顺序控制,不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点,而且程序设计方法多样,便于不同层次设计人员的理解和掌握。运料小车是工业逗料的主要设备之一。广泛应用于自动生产线 冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。3.2 运料小车的运动流程当按下启动按钮，小车在限位开关A处装料，3S后装料结束，然后开始

22、右行（前进），往B处运料，碰到限位开关B后停下来卸料，3S后卸料完毕，开始左行（后退），直到回到A处，完成一个工作周期动。送料车前进和后退用开关来控制。在装料和卸料的地方有限位开关来实现，当小车到达卸料处时，碰到限位开关SQ2，实现小车的停车和卸料动作；当小车到达装料出时，碰到限位开关SQ1，实现小车的装料动作。3.3工作过程（1）第一次按下送料按钮，预先装满料的小车前进送料到达卸料处（SQ2）自动停下来卸料。（2）经过卸料所需设定的时间2延时后，车子则自动的返回到装料处（SQ1）。（3）经过装料所需设定的时间1延时后，车子自动的再次前进送料，卸完料后车子又自动返回装料，如此自动往返循环送料。

23、当输入为停止信号时，系统将停止运行。工作过程如图3-1所示。小车装料小车后退小车卸料开始信号小车前进图3-1送料车工作过程流程图小车运料示意图如图1所示，小车在A处装料，在B处卸料。 图1 小车运料示意图3.4 PLC的选择和配置依据小车控制系统的工艺流程、实际控制需求以及输入/ 输出变量特点,选用日本三菱公司生产的FX2N-20MR PLC,其输入点数为12,输出点数为8,完全能够满足工艺控制需求。输入点用来控制小车控制方式的选择、启动、限位停止及控制系统的运行情况,输出点用来控制小车前进、后退，装料、卸料。PLC单元配有数据通讯口,实施PC机和PLC的数据通讯。35 PLC程序编写根据控制

24、要求，使用专用编程软件，编写PLC控制程序，控制程序包括启动、停止按钮、数据采集等。 本设计要用到的是I/O数字量，本设计采用了四个输入四个输出的I/O点，I/O点分配如表3.1。表3.1 I/O点分配输入点输入点作用输出点输出点作用X0启动按钮SB0Y0前进KM1X1停止按钮SB1Y1卸料KM2X2前进限位开关SQ2Y2后退KM3X3后退限位开关SQ1Y3装料KM43.6运料小车自动往返梯形图程序如图3-2所示图 3-237监控软件设计送料车自动往返循环控制系统的监控界面组态软件作为开发平台，主要有控制对象的图形界面和数据库变量组成，数据库变量通过通信接口与PLC进行I/O联接，完成数据交换

25、。创建新的应用程序关系横的一般过程是：绘制图形界面、创建数据库、配置I/O数据联接、建立动画连接、运行及调试。3.7.1 MCGS 组态软件结构与功能特点MCGS软件系统包括组态环境和运行环境两个部分。组态环境相当于一套完整的工具软件，用来帮助用户设计和构造自己的应用系统。运行环境则按照组态环境中构造的组态工程，以用户的制定方式运行，并进行各种处理，完成用户组态用户设计的目标和功能。组态环境和运行环境的关系如图4-1所示。运行环境：解释执行状态结果组态环境：组态生成应用系统组态结果数据库图4-1 组态环境运行和运行环境图由MCGS生成的用户应用系统，其结构由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数

26、据库和运行策略五部分组成。如图4-2所示。MCGS主控窗口设备窗口用户窗口实时数据库运行策略图4-2 组态控制窗口MCGS的五大组成部分MCGS组态软件建立的工程由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五部分构成，每一部分分别进行组态操作，可以完成不同的工作，且具有不同的特性。（1）主控窗口主控窗口确定了工业控制中工程作业的总体轮廓、运行流程、菜单命令、特性参数和启动特性等内容，是应用系统的主框架。在主窗口中可以放置一个设备窗口和多个用户窗口，主控窗口负责调度和管理这些窗口的打开或关闭。主要的组态操作包括：定义工程名称，编制工程菜单，设计封面图形，确定启动的窗口，设定动画刷新周期，

27、指定数据库存盘文件名称及存盘时间等。（2） 设备窗口 设备窗口是连接和驱动外部设备的工作环境。设备窗口专门用来放置不同类型和功能的设备构件，实现对外部设备的操作和控制。设备窗口通过设备构件吧外部设备的数据采集进来，送人实时数据库中的数据输出到外部设备。一个应用系统只有一个设备窗口，运行时，系统自动打开设备窗口来管理和调度所有设备构件正常工作，并在后台独立运行。（3）用户窗口用户窗口主要用于设置工程中人机交互的界面。其中可以放置三种不同类型的图形对象：图元、图符和动画构件。图元和图符对象为用户提供了一套完善的设计制作图形画面和定义动画显示与操作模块，用户可以直接使用。通过在用户窗口内放置不同的图

28、形对象来搭建多个窗口，用户可以构件各种复杂的图形界面，以便用不同的方式实现数据和流程的可视化。组态工程中的用户窗口，最多可以定义512个。所以的用户窗口均位于窗口内，其打开时窗口可见，关闭时窗口不可见。允许多个用户窗口同时处于打开状态，其位置、大小和边界等属性可以随意改变或设置。（4）实时数据库实时数据库是工程各个部分的数据交换与处理中心，是MCGS系统的核心。它将MCGS工程各个部分连接成有机的整体。本窗口内定义的不同类型和名称的变量，将作为数据采集、处理、输出控制、动画连接及设备驱动的对象。MCGS用实时数据来管理所有的实时数据。从外部设备采集来的实时数据送入实时数据的报警处理和存盘处理。

29、因此，实时数据库所存储的单元，不单单是变量的数值，还包括变量的特征参数（属性）以及对该变量的操作方法（设置报警性、报警处理、存盘处理等）。这种将数值、属性和方法封装在一起的数据称为数据对象。实时数据库采用面向对象的技术，不仅仅为其他部分提供服务，还为系统各个功能部件提供数据共享。（5）运行策略运行策略是对系统运行的流程实现有效控制的手段。本窗口主要完成对工程运行流程的控制。包括编程控制程序（ifthen脚本程序）和选用各种功能构件，例如数据提取、定时器、配方操作和多媒体输出等。运行策略本身是系统提供的一个框架，里面放置有策略条件构件和由策略构件组成的策略的定义，使系统能够按照设定的顺序和条件操

30、作实时数据库，控制用户窗口的打开、关闭并确定设备构件的工作状态等，从而实现对外部设备工作过程的精确控制。3.7.2运料小车的组态设计当程序开始时，小车是装满料的，小车开始前进，此时组态界面的前进显示灯亮，直到小车卸料处（SQ2）自动停下来卸料，此时组态界面的前进显示灯亮，经过卸料所需设定的时间2延时后，车子开始后退，此时组态界面的后退显示灯亮，直到小车到达装料处（SQ1）自动停下来装料，此时组态界面的装料显示灯亮，经过装料所需设定的时间1延时后，车子自动的再次前进送料，卸完料后车子又自动返回装料，如此自动往返循环送料。当输入为停止信号时，系统将停止运行。在制作时共设置了4个按钮,分别为装料、前

31、进、卸料、后退。分别双击各按钮，此时出现动画选择对话框。选择触动链接 - 触动按钮 - 动作动画链接，此时出现触动 - 动作脚本编辑器。确保选择条件类型 = 鼠标左键/ 键按下时，此脚本在按下该按钮之后产生一个动作。3.9运料小车自动往返程序指令如表3.5所示表3.5 自动运料小车程序步数指令步数指令0LD M800225SET S231SET S027STL S233STL S028OUT Y0034LD X00029OUT T1 K605SET S2032LD T17STL S2033OUT S08LDI X00135RET9OUT Y00036END10LD X00111SET S211

32、3STL S2114OUT Y00115OUT T018LD T019SET S2221STL S2222LDI X00223OUT Y00224LD X002 第4章 安装调试过程4.1安装环境PLC适用于工业现场为了保证其可靠性，延长使用寿命，安装时注意环境：温度0到55度，湿度在35%到85%之间，周围无易燃和腐蚀性气体、过量的灰尘和金属颗粒，避免过度的震荡和冲击，避免太阳光的直射和水的溅射。4.2安装注意事项PLC的所有单元都要在断电的情况下进行安装和拆卸；切勿将导线头、金属屑落入机体内；模块周围留出一定的空间，便于通风和散热；还有是尽量与产生高电子噪声的设备（如变频器）分开。PLC具

33、有很完善的自诊断功能，如果出现故障，借助自诊断程序可以方便的找到出现故障的部件，更换后就可以恢复正常工作。实践表明，外部设备的故障率远远高于PLC，所以对PLC构成的控制系统进行维护和检查是必不可少的，一般没半年应对PLC系统进行一次周期性检查。4.3调试中遇到的问题及解决办法流程图具有良好的可读性，可以先看流程图，然后再看程序，将程序仔细分析并预测结果，最后再上机运行程序，观察运行结果，看是否符合控制要求。若出现问题，请具体分析。如果是局部问题，可充分利用监控和预测功能进行功能调试；如果是出现整体错误，应重新审核程序并进行修改。对照编程原则和变成方法以及自己的编程思路进行检查。4.4 各状态

34、步的驱动处理的检查运用监控和测试手段，强制对应的状态元件激活，看负载是否能驱动。如果能正常驱动，表明驱动正常，问题在状态转移处理上；如果不能驱动，表明问题在程序上。则仔细检查程序原则的使用和编程语言的运用。4.5 状态的转移处理的检查同样运用监控和测试手段，首先使功能流程图的初始化状态激活，依次使转移条件激活，监控各状态是否能按照规定的顺序进行转移。如果不能正常转移，故障为状态转移处理上。4.6常见的故障编程故障，没有正确使用编程原则和方法，或程序书写有错。还有可能是输入错误，在程序输入时出现手误。所以在编写程序时一定要仔细细心，编写完成后要仔细检查，尽量减少错误的可能性。4.7测试结果分析测

35、试时，PLC程序正确，可以模拟出符合要求的结果，并成功将程序下载进入PLC控制器CPU中。PLC硬件连接正确，可以实现预定的功能。在调试运行过程中，各个过程的运行符合控制要求，在小车的前进时前进显示灯亮、卸料时卸料显示灯亮、后退时后退显示灯亮、装料时装料显示灯亮。 实践证明, 本设计所采用日本三菱公司生产的小型可编程控制器FX1s-20MR的硬件配置和程序设计是完全可行的, 在实践中取得了令人满意的效果。所设计的以PLC为核心的小车运料控制系统，性能可靠、操作简单方便、易于维护、环境适应性强，还能容易地随时修改可编程控制器程序,达到了预期效果。 参考文献1 贾德胜等, PLC实用子程序，北京，

36、人民邮电出版社，2006.12 李稳贤，田华.可编程控制器应用技术M.北京：冶金工业出版社，2008.6 3 谢克明，夏路易. 可编程控制器原理与程序设计M. 北京：电子工业出版社，2002：4 张运波,刘淑荣. 工厂电气控制技术M . 北京:高等教育出版社, 2004.5 吕汀,石红梅. 变频技术原理与应用M . 北京:机械工业出版社, 2003.6 殷兴光,孙瑜.PLC在液体混合装置中的应用J机电一体化，2004，3.致谢经过几个月的奋斗，论文终于完成了，时常保持着前进的同时思考一路过来的沉淀。欢欣喜悦辛劳愁苦是瞬时，留在记忆里的总是深刻的。这次毕业设计，我感受到一项自我工程的努力过程。对于PLC的学习，三菱软件的摸索，到认识，当然由于自己所编的程序的相对比较简单，所以对这个软件的认识也不是十分的深入，但是通过的这次的自我学习，也学到了许多的知识，至少学到很多独立解决问题的方法和培养了这样的能力。论文我尽我的能力做好了，我想肯定有很多不恰当不完善的地方，希望老师能够指正！同时也感谢老师的辛苦指导！