6RA70主从控制的应用.doc
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1、6RA70主从控制的应用显示订货号一. peer-to-peer 通讯首先,介绍以下peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例:1. 串行连接2.并行连接3.总线连接4.参数设置:二 实际生产应用中,主从控制方式应用分两种形式:1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态,而从动装置工作在电流环(转矩环)状态,在这种方式中,一般情况下,定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。连接简图1:上图是电机硬轴直接连接
2、的主从控制的控制方式连接简图,主电路连接请参考6RA70 手册。这种方式中,主动装置工作在速度环状态,产生转矩设定值,把这个值通过peer-to -peer 网络传递给从动装置,同时,把控制字1 也传到从动装置,使得主,从动装置起停操作同时进行。这时候,从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。实际速度传到从动装置,主要是为了标定励磁曲线。此时,从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接,从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。根据生产工艺要求, 在一些场合, 工作负载量很小,只需一个电机工作就可以,此时,需把从动装置上的端子34 ,37和38 要用一个开关使
3、其使能取消,同时P082不能设置成3 , 或把从动装置主电源断掉。参数设置:主动装置从动装置1nP081=1装置弱磁运行P081=1装置弱磁运行P083=2编码器反馈P083=4自由连接的速度反馈P169=0转矩控制P169=0转矩控制P170=1转矩控制P170=1转矩控制P503=xx电机-装置匹配系数P171=xx 电机-装置匹配系数P500=6002来自主动装置的转矩设定点P609=6001来自主动装置的速度实际值P648=6003来自主动装置的控制字P687=1设置从动开关P790=5装置对装置通讯P790=5装置对装置通讯P791=3发送字数量P791=3发送字数量P793=8波特
4、率P793=8波特率P794.01=167实际速度P794.02=148转矩设定点P794.03=30控制字1P795=1终端电阻P797=2s报文监控时间P797=2s报文监控时间以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5节的启动步骤.。关于优化运行步骤:(1) 主动装置的优化运行a.打开电机和减速机之间的连接,b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0c.执行P051=25 优化d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备e.执行P051=27优化f. 在从动装置上恢复P171 ,P172的值(2).从动装置的
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- RA70 主从 控制 应用