FIRST-STEP_ACON-C_CG_PCON-C_CG_CF(MC0195-7A).pdf

1、ACONC/CGPCONC/CG/CF初次操作指南第 7 版衷心感谢您选购本公司产品！为确保安全使用，在使用之前请务必仔细阅读随本初次操作指南另附的安全指南和使用说明书(CD)。该初次操作指南是专为本产品编写的专用说明书。未经允许，不得擅自使用或复制本说明书的全部或部分内容。本文中的公司名、商品名为各公司的商标或注册商标。请按照附录 CD 中所记载的安装和操作指示对本装置进行操作。本控制器组装完毕后，请将 CD 放置在装置附近，以便随时确认。需要使用说明书（CD）时，请参见初次操作指南或使用说明书末尾所记载的销售网点，向就近的网点索取。警告本产品的标准配置由以下零件构成。万一出现型号不合或缺少

2、零件的情况时，请与零售店或本公司联系。1.构成品使用说明书(CD)中收录的本产品相关使用说明书控制器型号说明ACONC/CG型号铭牌说明2.示教工具型号序列号系列名称类型名称驱动轴特性马达种类选项编码器种类I：增量未注明：标准规格 HA：高加减速规格 LA：节电规格电源电压0：DC24VI/O 电缆长0：无电缆 2：3m1：2m（标准）3：5m简易绝对编码器连接用I/O 种类ACON-C-20IHA-NP-2-0-ABU系列名称类型名称驱动轴类型马达法兰尺寸编码器种类I：增量电源电压0：DC24V简易绝对编码器连接用高加速可搬规格NP：NPN 规格（漏极型）（标准）PN：PNP 规格（源极型）

3、DV：DeviceNet 连接规格CC：CC-Link 连接规格PR：ProfiBus 连接规格CN：CompoNet 连接规格ML：MECHATROLINK 连接规格I/O 电缆长I/O 种类PCON-C-20I-NP-2-0-ABU-HPCONC/CG/CF 同时备有安装型触摸屏显示器(RCM-PM-01)，可进行数据输入、变更和监控。但是，只能对部分参数进行设定，敬请注意。特点本位置控制器标准型可设定 64 点，可设定定位点数最大 512 点。定位点数由 PIO 模式决定，PIO 模式可通过参数进行选择（从 6 种控制方法中选择）。可对每个定位位置设定区域输出界限值。可对每个定位位置单独

4、设定加速度和减速度。为确保安全性，可限制试运转调整时的进给速度。如果使用时待机时间较长，可通过参数选择节电模式。规格项ACON-C（驱动源断路继电器内置型）/ACON-CG（驱动源断路继电器外接型）控制轴数单轴/单元电源电压DC24V10%马达电源容量1驱动轴马达种类标准规格/支持高加减速支持节电额定 A最大 A2额定 A最大 A2RCA/RCA21.34.41.32.51.34.41.32.51.34.01.32.21.75.11.73.420W型号标记：2030WRCL2W0.84.65W1.06.410W1.36.4发热量8.4W编码器分辨率所有型号800Pulse/revRCA2-NR

5、CA2RCA1048Pulse/revRCA2-N 以外800Pulse/revRCLRA1LSA1L715Pulse/revSA4LSM4LRA2LSA2L855Pulse/revSA5LSM5LRA3LSA3L1145Pulse/revSA6LSM6L定位指令定位点数 标准 64 点，最大 512 点定位点数根据 PIO 模式的选择变化。备份存储器将位置数据和参数保存到非挥发性存储器中串行 EEPROM 改写次数约 10 万次PIO 接口DC24V输入输出LED 显示SV（绿）：伺服 ON 状态 ALM（红）：报警状态串行通信RS485 1ch（基于 Modbus 协议）NOM/BK RL

6、S 开关（正面面板）电磁刹车强制解除功能电缆长驱动轴电缆：20m以下I/O 扁平电缆：10m 以下绝缘耐压DC500V 10M04085%RH 以下（无结露）无腐蚀性气体环境使用环境温度使用环境湿度使用环境保存环境温度10 6590%RH 以下（无结露）保存环境湿度抗振性XYZ 方向 10 57Hz 单侧振幅 0.035mm（连续）0.075mm（断续）57 150Hz 4.9m/s2（连续）9.8m/s2（断续）保护等级IP20冷却方式自然风冷使用环境污染度 2重量300g 以下外形尺寸35W178.5H68.1D（mm）ACON 规格一览（RCA2/RCA/RCL 系列用控制器）注意：位置

7、数据和参数等将被写入 EEPROM 中。改写次数的限制约为 10 万次。敬请注意。PCON 规格一览（RCP3/RCP2 系列用控制器）规格项单轴/单元DC24V10%2.0A0.4A1.2A0.4A2.0A1.2A4.2A6.0A发热量9.6W9.6W26.4W控制方式弱磁场型矢量控制编码器分辨率增量规格 800Pulse/rev定位指令备份存储器将位置数据和参数保存到非挥发性存储器中串行 EEPROM改写次数约 10 万次PIO 接口DC24V输入输出LED 显示SV（绿）：伺服 ON 状态ALM（红）：报警状态串行通信RS485 1ch（基于 Modbus 协议）NOM/BK RLS 开

8、关（正面面板）电磁刹车强制解除功能电缆长驱动轴电缆：20m 以下I/O 扁平电缆：10m 以下绝缘耐压DC500V 10M0 4085%RH 以下（无结露）无腐蚀性气体10 6590%RH以下（无结露）环境使用环境温度使用环境湿度使用环境保存环境温度保存环境湿度抗振性XYZ 方向 10 57Hz 单侧振幅 0.035mm（连续）0.075mm（断续）57 150Hz 4.9m/s2（连续）9.8m/s2（断续）保护等级IP20使用环境污染度 2冷却方式自然风冷强制风冷重量300g 以下300g 以下320g 以下外形尺寸35W178.5H68.1D（mm）注意：位置数据和参数等将被写入 EEP

9、ROM 中。改写次数的限制约为 10 万次。敬请注意。568.1535178.5170.5（安装尺寸）F01A9E8764352CB产品确认编号1附件234品 名控制器本体定位模式用 I/O 电缆初次操作指南使用说明书(CD)型 号请参照型号铭牌及型号说明。CB-PAC-PIO*（*表示电缆长度）通过示教方式进行的位置设定、参数设定等设定操作中，均必须有联机软件或示教器。请任选其一。编号1234567891011品 名联机软件联机软件示教器示教器示教器示教器（带安全开关）示教器（带安全开关+TP 适配器（RCB-LB-TG）示教器示教器（带安全开关）简易示教器数据设定器型 号 RCM-101-

10、MW RCM-101-USB CON-T CON-TG CON-PT CON-PD CON-PG RCM-T RCM-TD RCM-E RCM-P编号123456789名 称ACON-C/CG 控制器使用说明书PCON-C/CG/CF 控制器使用说明书联机软件 RCM-101-MW/RCM-101-USB示教器 CON-T/TG示教器 CON-PT/PD/PG示教器 RCM-T/TD简易示教器 RCM-E数据设定器 RCM-P触摸屏显示器 RCM-PM-01管理编号MC0176MC0170MC0155MC0178MC0227MC0173MC0174MC0175MC0182C：定位模式驱动断路继

11、电器内置型CG：定位模式驱动断路继电器外接型 2：2W20S：20W 5：5W（RCA-RA3、RCA2-RA4/TA5 用）10：10W30：30W20：20WNP：NPN 规格（漏极型）（标准）PN：PNP 规格（源极型）DV：DeviceNet 连接规格CC：CC-Link 连接规格PR：PROFIBUS 连接规格CN：CompoNet 连接规格ML：MECHATROLINK 连接规格C：定位模式驱动断路继电器内置型CG：定位模式驱动断路继电器外接型CF：定位模式驱动断路继电器内置高输出型20P：20 角 35P：35 角28P：28 角 42P：42 角28SP：28 角 56P：56

12、 角 （RA3C 专用）86P：86 角0：无电缆 2：3m1：2m（标准）3：5m基本规格20W型号标记：20SRA3、RA4、TA5型专用1 冲击电流在接通电源后约 1 2msec 的时间内将是额定电流的 5 12倍。注意冲击电流值随电源线路的阻抗而变化。2 在接通电源后首次伺服 ON 处理中进行伺服马达的励磁相检测时，电流将达到最大。（通常：约 1 2 秒，最大：10 秒）1 冲击电流在接通电源后约12msec的时间内将是额定电流的512倍。注意冲击电流值随电源线路的阻抗而变化。2 接通电源后，将进行励磁检测动作。此时，电流将达到最大。（通常100msec）但是，切断马达驱动电源后，再次

13、接通马达驱动电源时，电流约为6.0A。（约1 2msec）3 接通电源后，将进行励磁检测动作。此时，电流将达到最大。（通常100msec）但是，切断马达驱动电源后，再次接通马达驱动电源时，电流约为10.0A。（约 1 2msec）24V 直流电源应选定“支持峰值负荷”的规格或具有足够余量的电源。尤其是带有遥感功能时必须注意。控制轴数电源电压电源容量1驱动轴2028P 马达35、4256P 马达86P 马达PCONC（断路继电器内置型）PCONCG（断路继电器外接型）额定最大2额定最大2额定最大3PCONCF（断路继电器内置型）定位点数标准 64 点，最大 512 点定位点数根据 PIO 模式的

14、选择变化。24V 直流电源应选定“支持峰值负荷”的规格或具有足够余量的电源。尤其是带有遥感功能时必须注意。外形图1.干扰对策用接地（壳体接地）4.散热及安装设计和制作控制器时，应考虑控制箱的大小、控制器的配置以及冷却等因素，确保控制器的环境温度在 40以下。3.干扰源及防干扰同一电源线路及同一装置内的电源设备应采取防干扰对策。干扰发生源的对策示例如下。AC 电磁阀、磁开关、继电器处置与线圈并联安装浪涌吸收器。DC 电磁阀、磁开关、继电器处置与线圈并联安装二极管。DC 继电器请使用二极管 内置型。2.接线方法的相关注意事项DC24V 电源的接线应采用双绞线。信号线和编码器的接线应当与电源线及动力

15、线相互分离。请避免在下列场所安装。环境温度超过 0 40范围的场所 温度变化剧烈导致结露的场所 相对湿度超过 85%RH 的场所 存在腐蚀性气体或可燃性气体的场所 尘埃、盐份、铁粉过多的场所 对本体产生直接振动或冲击的场所 阳光直接照射的场所 接触水、油或化学品飞沫的场所在以下场所使用时，请采取充分的屏蔽对策。因静电等引起干扰的场所 产生强电场或磁场的场所 电源线或动力线通过附近的场所控制器接地终端请在本体的安装螺丝上安装接地线。软铜线：请使用直径 1.6mm以上的接地线连接。D 类接地施工（原第 3 类接地：接地电阻 100以下）控制器其他设备其他设备其他设备控制器请勿与其他设备共用接地线，

16、或连接其他设备的接地线。应逐个对控制器进行单独接地。50mm 以上50mm 以上风扇95mm 以上通风静噪器24V0V24V0VCR继电器线圈继电器线圈配線図F01A9E8764352CB刹车解除开关模式切换开关轴号设定开关状态显示 LEDPIO 连接器示教器CON-T驱动轴扁平电缆附件主控系统 PERSONAL COMPUTERPERSONAL COMPUTER计算机联机软件（选项）支持 RS232C 支持 USB 注意：F01A9E8764352CB安装环境安装及干扰对策接线图 控制器及 PIO 用电源应为 DC24V 电源。用于连接示教器和控制器的连接器应在切断控制器电源之后方可进行插拔

17、。接通电源的状态下直接插拔可能导致控制器故障。驱动源断路继电器外接型：ACON-CG、PCON-CG外部 EMG复位开关CR外部 EMG开关24V0V马达电源控制电源S1S2EMG MPIMPO24V0VACON-CG、PCON-CGACON-CG、PCON-CG外部 EMG复位开关CR外部 EMG开关24V0V马达电源控制电源S1S2EMG MPIMPO24V0VS1S2EMG MPIMPO24V0V第 2 台S1S2EMG MPIMPO24V0V第 n 台CR 使用单台控制器时 使用多台控制器时CR1 切断符合安全类别 2 的马达驱动电源时，EMG 端子上连接 24V，MPI/MPO 端子

18、上连接接触器等的触点。2 将示教器插入控制器后，控制器将自动识别。3 CR 的触点额定值应根据马达电源容量选定。MAX0.1A（DC30V）MAX0.1A（DC30V）CR3CR3CR3CR3区分信号简称CSTRPTP 选通信号（开始信号）信号名称开始向指令位置编号设定的位置移动。指令位置编号信号刹车强制解除信号运转模式切换信号PC1 PC256待移动位置编号的输入（二进制输入）功能内容BKRL强制解除刹车。RMOD控制器的 MODE 开关为 AUTO 时，可以切换运转模式。（本信号 OFF 时为 AUTO，ON 时为 MANU）暂停信号*STP移动中本信号 OFF，将减速停止。停止状态下，剩

19、余的移动为保留状态，信号变为 ON时，重新开始移动。MODE信号 ON，即切换至示教模式。（此时如果 CSTR、JOG、JOG全部 OFF，且驱动轴的动作未停止，则无法切换）复位信号RES信号 ON，即执行报警的复位。另外，如果在暂停状态(*STP 为 OFF)信号 ON，则可以取消剩余移动量。伺服 ON 信号原点复位信号示教模式信号SONON 状态下伺服 ON，OFF 状态下伺服 OFF。JOG/微调切换信号JISL本信号为 OFF 时，通过 JOG、JOG执行 JOG 动作。本信号为 ON 时，JOG、JOG将变为微调动作。JOG 信号示教信号JOG、JOGJISL 信号为 OFF 时，检

20、测到本信号的 ON 瞬间，将向方向、一方向执行 JOG 动作。JOG 动作中检测到 OFF 瞬间，则减速停止。开始位置指令定位完成信号完成位置编号信号原点复位完成信号区域信号位置区域信号运转模式状态信号ST0 ST6电磁阀模式时，本信号 ON，即向指定的位置移动。（不需要开始信号）PEND/INP移动后，进入定位范围内时，信号 ON。即使离开定位范围，PEND 信号不会 OFF，INP信号将变为 OFF。PEND 与 INP 可通过参数进行切换。PWRT在示教模式中，指定写入位置，使本信号 ON 20ms 以上，即可将当前位置写入指定的位置。HOME信号 ON，即执行原点复位动作。输入输出PM

21、1 PM256输出定位完成后所到达位置的编号（二进制输出）HEND原点复位完成后，信号 ON。ZONE1驱动轴的当前位置在参数的设定范围内，信号 ON。PZONE位置移动时，驱动轴的当前位置进入位置数据中设定的范围，信号 ON。可与 ZONE1 并用，但 PZONE1 仅在向设定的位置移动时有效。RMDS输出运转模式的状态。控制器报警状态信号移动中信号伺服 ON 状态信号*ALM控制器为正常状态时，本信号 ON；控制器报警时，本信号 OFF。SV急停状态信号模式状态信号写入完成信号当前位置编号信号负载输出判定状态*EMGS控制器为急停解除状态时，本信号 ON；控制器为急停状态时，本信号 OFF

22、。MODES根据 MODE 信号的输入，进入示教模式后，本信号 ON。进入正常模式，本信号 OFF。WEND示教模式切换后，本信号为 OFF；PWRT 信号的写入完成时，本信号 ON。PWRT 信号OFF 时，本信号也将 OFF。PE0PE6电磁阀模式下，完成向目标位置的移动后，本信号 ON。LS0LS2TRQS限位开关输出信号扭矩水平状态信号驱动轴的当前位置进入目标位置的前后定位范围以内，本信号 ON。如果在原点复位完成状态下，无论在移动指令前，还是伺服 OFF 状态下，都将输出信号。推压移动过程中，滑块（拉杆）与障碍物等发生冲突，马达的电流值达到位置数据的“界限值”中设定的电流值时，输出此

23、信号。LOAD推压动作时，在位置数据的“区域”、“区域”范围内，超过“界限值”中设定的电流值时，将输出此信号。用于判定是否已正常压入。MOVE驱动轴移动过程中（包括原点复位、推压时），本信号 ON。伺服 ON 状态时，信号 ON。I/O 信号功能说明驱动源断路继电器内置型：ACON-C、PCON-C/CF以下回路示例表示用户创建的急停回路中示教器的急停开关。外部 EMG复位开关CR外部 EMG开关马达电源断路继电器（线圈电流 10mA 以下）马达电源断路继电器（线圈电流 10mA 以下）24V0VGND马达电源控制电源S1S2EMG MPIMPO24V0VCRACON-C、PCON-C/CF外

24、部 EMG复位开关CRCR3CR3CR3外部 EMG开关24V0VGND马达电源控制电源S1S2EMG MPIMPO24V0VS1S2EMG MPIMPO24V0VACON-C、PCON-C/CF第 2 台S1S2EMG MPIMPO24V0V第 n 台CR 使用单台控制器时 使用多台控制器时1 切断符合安全类别 2 的马达驱动电源时，EMG 端子上连接 24V，MPI/MPO 端子上连接接触器等的触点。2 将示教器插入控制器后，控制器将自动识别。3 CR 的触点额定值应使用 DC24V、0.1A。CR3MAX0.1A（DC30V）MAX0.1A（DC30V）电源及急停回路示教器EMG 开关示

25、教器EMG 开关示教器EMG 开关示教器EMG 开关电源及急停回路产品目录编号：MC0195-7A选择 PIO 模式。参数 No.25PIO 模式选择：0 5根据需要，设定安全速度。参数 No.35（注）出厂时，安全速度已设定为 100mm/sec 以下。6.伺服 ON使用 PCON 控制器时，应确认滑块或拉杆是否接触到机械末端。如果接触到机械末端，请向反方向拉开。（注）带刹车时，将刹车解除开关按至 BK RLS 一侧，然后进行移动。此时，请注意防止自重导致掉落，避免夹住手指或损伤手柄。通过计算机或示教器的操作，进入伺服 ON 状态。正常时，驱动轴将进入伺服锁定状态，状态显示 LED SV/A

26、LM 将呈绿色点亮。7.安全回路的确认确认急停回路（马达驱动电源断路回路）正常工作，且伺服 OFF。8.目标位置的设定在各位置表的“位置”栏中设定目标位置。执行直接示教时，应首先进行原点复位操作。对搬送物及手柄进行微调，同时确定目标位置。（注）安全起见，最初移动时推荐启用安全速度。9.试运转调整利用联机软件或示教器禁用安全速度，然后对各位置进行动作确认。将模式切换开关设定为 AUTO。从 PLC 向控制器输出移动指令，通过系统运转进行确认。参数（PIO 模式）选择0定位模式64 点 1示教模式64 点 2256 点模式256 点 3512 点模式512 点 4电磁阀模式 17点 5电磁阀模式

27、23点 针脚编号区分定位点数区域信号P 区域信号PC1PC2PC4PC8PC16PC32 BKRLRMODHOME STPCSTRRESSONPM1PM2PM4PM8PM16PM32MOVEZONE1PZONERMDSHENDPENDSVSGME MLA LOAD/TRQS1111PC1PC2PC4PC8PC16PC32MODEJISLJOG JOG RMODHOME STPCSTR/PWRTRESSONPM1PM2PM4PM8PM16PM32MOVEMODESPZONERMDSHENDPEND/WENDSVSGME MLA PC1PC2PC4PC8PC16PC32PC64PC128 BKRL

28、RMODHOME STPCSTRRESSONPM1PM2PM4PM8PM16PM32PM64PM128PZONERMDSHENDPENDSVSGME MLA LOAD/TRQSPC1PC2PC4PC8PC16PC32PC64PC128PC256BKRLRMODHOME STPCSTRRESSONPM1PM2PM4PM8PM16PM32PM64PM128PM256RMDSHENDPENDSVSGME MLA LOAD/TRQSST0ST1ST2ST3ST4ST5ST6 BKRLRMODHOME STP RESSONPE0PE1PE2PE3PE4PE5PE6ZONE1PZONERMDSHENDPE

29、NDSVSGME MLA LOAD/TRQSST0）GOJ （1TSST2（）BKRLRMOD RESSONLSOLS1（TRQS）（2SL ZONE1PZONERMDSHEND SVSGME MLA 输入输出1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17B18B19B20BIN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8IN9IN10IN11IN12IN13IN14IN15OUT0OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8OUT

30、9OUT10OUT11OUT12OUT13OUT14OUT15P24NCNCNNCNCNP2424V24V 0V0V（注）上述信号名称（）中的内容表示原点复位前的功能。*表示负逻辑的信号。1 PCON-CF 专用信号2 原点复位前无效。2I/O 信号L接线 扁平电缆（压接）扁平电缆（压接）AWG28B半间距 MIL 插座：HIF6-40D-1.27R（广濑）扁平电缆（20 芯）2HIF6-40D-1.27R20B20AA1B1 切断型号 CB-PAC-PIO中填入电缆长(L)，最长支持 10m例）080=8mI/O 扁平电缆初次使用本产品时，请参照下述步骤仔细确认无遗漏及接线错误后再进行作业。

31、1.包装品确认对照包装明细表确认货品。若发现型号错误或缺件，烦请联系经销商。2.安装安装控制器及驱动轴。3.接线分别连接 24V 输入电源、接地线、急停回路、马达驱动源、马达电缆、编码器电缆以及 I/O 扁平电缆。4.通电与报警的确认连接计算机或示教器，将模式切换开关设定到 MANU 一侧。确认急停回路未启动，然后接通输入电源。正常时状态显示 LED SV/ALM 点亮 2 秒后熄灭。异常时状态显示 LED SV/ALM 呈红色点亮。异常时，请在计算机或示教器上确认报警内容，然后排除报警原因。5.PIO 模式和安全速度的设定在计算机或示教器的 MANU 动作模式下，选择示教模式 1：安全速度有

32、效/PIO 禁止。切断No.1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A电缆颜色褐1红1橙1黄1绿1蓝1紫1灰1白1黑1褐2红2橙2黄2绿2蓝2紫2灰2白2黑2信号名称24V24VIN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8IN9IN10IN11IN12IN13IN14IN15接线No.1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17B18B19B20B电缆颜色褐3红3橙3黄3绿3蓝3紫3灰3白3黑3褐4红4橙4黄4绿4蓝4紫4灰4白4黑4信号名称OUT0OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8OUT9OUT10OUT11OUT12OUT13OUT14OUT150V0V启动步骤试运转中发生振动或异常音时，确认驱动轴的安装是否存在问题，驱动轴的使用条件是否超出额定值。联系方式艾卫艾商贸（上海）有限公司地址：上海市虹桥路 808 号加华商务中心 A8 栋 303 室 邮编：200030电话：021-6448-4753传真：021-6448-3992E-mail：shanghaiiai-URL：http:/www.iai-总公司及工厂 424-0103 静冈县静冈市清水区尾羽 416-4TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589