机器人学

1、第二章 空间描述和变换 2.1 概述 2.2 描述：位置、姿态与位姿 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换 2.4 算子：平移、旋转和变换 2.5 总结和说明 2.6 变换算法 2.7 变换方程 2.8 姿态的其他描述方法 2.9 自由矢量的变换 2.10 计算分析 1 2 v位置描述:一般指坐标 系原点，用一个31位 置矢量对世界坐标系 中的任何点进行定 位。
姿态描述：用固定在刚 体上坐标系的。

2、第二章 空间描述和变换 2.1 概述 2.2 描述：位置、姿态与位姿 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换 2.4 算子：平移、旋转和变换 2.5 总结和说明 2.6 变换算法 2.7 变换方程 2.8 姿态的其他描述方法 2.9 自由矢量的变换 2.10 计算分析 1 2 v位置描述:一般指坐标 系原点，用一个31位 置矢量对世界坐标系 中的任何点进行定位 。
姿态态描述：用固定在刚 体上坐标系。

3、人静力学、动力学、运动学的关系。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为7,3,2T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90得到点v；（2）绕y轴旋转90得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系x0,y0下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值x,y，试求其关节旋转变量1和2. 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（1= 0 , 2=/2），生成手爪力 FA = fx 0 T 或FB = 0 fy T。
求对应的驱动力 A和B 。
5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。
设在某时刻1=30，2=-60，求该时刻的关节速度。
已知两自由度机械手。

4、Applying Industrial Robots 应用工业机器人考虑因素 9.1.1 Evaluating Tasks for Robots 机器人的任务估计It is difficult to choose tasks for robots effectively without a thorough understanding of the applications of robot. When evaluating tasks, we should distinguish the undergoing tasks and those should be carried out by the robot. Using robots can provide a chance to improve the productivity significantly by changing process variables.,Ch.9 Robot Applications,3,9.1.2 Three Key for Applying Robots 应用机器人三要素,Techni。

5、6.13 计算效率问题,牛顿方程,欧拉方程,6.1 概述,到目前为止，我们只研究了操作臂的运动学。
我们已研究了静态位置、静态力和速度；但是，从未考虑引起运动所需的力。
在本章中，将考虑操作臂的运动方程由驱动器施加的力矩或施加在操作臂上的外力使操作臂运动。
,与操作臂动力学有关的两个问题有待解决。
第一个问题，已知一个轨迹点， 和 ，希望求出期望的关节力矩矢量。
这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。
第二个问题是计算在施加一组关节力矩的情况下机构如何运动。
也就是，已知一个力矩矢量，计算出操作臂的运动， 和 。
这对操作臂的仿真很有用。
,6.2 刚体的加速度,现在分析刚体的加速度问题。
在任一瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可分别得到线加速度和角加速度。
即,同速度一样，当微分的参考坐标系为世界坐标系U时，可用下列符号表示刚体的速度，即：,线加速度,式（5-12）描述了坐标系A下的速度矢量 （这是第5章中的一个重要结论），当坐标系A的原点与坐标系B的原点重合时，速度矢量 可表示为：,方程左边描述的是矢量 。