基于PLC的立体车库控制系统设计.docx

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1、目 录 毕业设计 (论文 )任务书 2 摘要 5 1 引言 8 1.1 升降横移式 8 1.2 巷道堆垛式 8 2 三菱 PLC 简介 10 2.1 三菱 FX2N 系列 PLC的性能指标和分类 10 2.1 PLC 模块介绍可编程序控制器的工作方式及编程语言 11 3 双层立体车库功能介绍 14 3.1 立体车库系统组成 14 3.2 PLC核心控制部 分 14 3.3 立体车库控制要求 14 4 立体车库系统设计 16 4.1 PLC 选择 16 4.2 I/O 口分配 16 4.3 PLC 外部接线端口图 17 4.4 车位检测部分 17 4.5 手动控制部分 18 4.6 软件设计 1

2、8 结论与讨论 19 主要参考文献 21附录 1 立体车库原理图 22 附录 2 立体车库总程序 24 PLC 控制的立体车库系统设计 摘 要 立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动 、 静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。 本系统采用 PLC、计算机结合组态画面监控 ，按动按钮或 控制组态画面 即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。控制电路部分采用交流接触器传统方式，使运行安全可靠。设计采用 可分组合，模块式安装，方便灵活 ， 具备维护使用方便，造价低 等特点 。 关键词 ： 立体车库 可编程控制器 组态监控 1、 引言 车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、

3、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近 3040 年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于 90 年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已将近二十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。 机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车 库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据 40 平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高 80 90

4、，如果采用地上多层（ 21 层）立体式车库的话， 50 平方米的土地面积上便可存放 40 辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。 在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对 眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。 目前，立体车库主要有以下几种形式：升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式。 (一） 升降横移式 升降横移式立

5、体车库采用模块化设计，每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。此立体车库适用于地面及地下停车场，配置灵活，造价较低。 （二） 巷道堆垛式 巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷 道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。 垂直提升式立体车库 垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位，一般地面需一个汽车旋转台，可省去司机调头。垂直提升式立体车库一般高度较高（几十米），对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却最小。 （

6、 三） 垂直循环式 产品特点： 1) 占地少，两个泊位面积可停 610 辆车。 2) 外装修可只加顶棚，消防可利用消防栓。 3) 价格低，地基、外装修、消防等投资少，建设周期短。 4) 可采用自动控制，运行安全 可靠。 本课题以二层五车位为研究对象 ,采用三菱 FX2N-48MR 为控制元件 ,进行模拟 ,结合所学专业知识 ,成功的设计出二层五车位 PLC 控制系统 .由于本人水平有限，本设计中难免有不当和错误之处，恳请各位老师批评指正。 2 三菱 PLC 简介 2.1 三菱 FX2N 系列 PLC 的性能指标和分类 1) PLC 的主要性能指标 输入输出点数（ I O 点数） I O点数是指

7、可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。 存储容量 存储容量是指可编程序控制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制 16位即一个字为一步。 扫描速度 一般以执行 1000 步指令所需时间来衡量，单位为 ms/k步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用 s/步。 功能扩展能力 可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如 A D模块、 D A模块、位置控制模块等。 指令系统 指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可编程序控制器功能强弱的主要指标。 2) PLC 的

8、分类 通常， PLC产品可按结构形式、控制规模等进行分类。按结构形式不同 , 可以分为整体式和模块式两类。按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型PLC三种类型。 1. PLC 系统的组成 PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构与微型计算机控制系统相似。 PLC也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。 1) PLC 的硬件结构 一套 PLC系统在硬件上由基本单元（包含中央处理单元、存储器、输入输出接口、内部电源）、 I O扩展单元及外部设备组成。图 2-1为 PLC 的硬件结构图。 图 2-1 PLC的硬件结构图 图 2-2为三菱 FX2N小型 PLC产品主机示意图。

9、本课题中 FX2N 48MR为基本单元，(24入、 16出 )， M 表示主机、 R表示该单元为继电器输出型。 2.2可编程序控制器的工作方式及编程语言 输入电路 CPU EPROM RAM 输出电路 基本单元 内部电源 扩展I/O接口 各种外设接口 输出信号 现场输入信号 主机 编程器 打印机 PC 机 输入电路 输出电路 扩展单元 输出信号 扩展连接电缆 至其他扩展单元 现场输入信号 1. PLC 的工作方式 1) PLC 的扫描工作方式 图 2-3 PLC的扫描过程 可编程序控制器在进入 RUN状态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址

10、号递增的顺序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序，直到程序结束。然后再从头开始扫描，并周而复始地重要进行。可编程序控制器工作时的扫描过程如图 2-3所示，包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。 PLC完成一次扫描过程所需的时间称为扫描周期。扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。 2) PLC 的程序执行过程 开始 内部处理 通信处理 RUN 方式？ 输入扫描 程序执行 输出处理 N Y PLC的程序的执行过程一般可分为输入采样、程序执行和输出刷新三个主要阶段，如图 2-4所示。 图 2-4 PLC的程序执行过程 3) PLC 的扫描周期 在 PLC的实际工作过程

11、中，每个扫描周期除了前面所讲的输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设（如编程器、上位计算机）通信等处理。即一个扫描周期还应包含自诊断及与外设通信等时间。 4) PLC 的 I O 响应时间 PLC 采用集中 I O 刷新方式，在程序执行阶段和输出刷新阶段，即使输入信号发生变化，输入映像寄存器区的内容也不会改变，还会影响本次循环的扫描结果。输出信号的变化滞后于输入信号的变化，这产生了 PLC的输入输出响应滞后现象，最大滞后时间为 2-3个扫描周期。 输入端子 输入映象寄存器 输出映像寄存器 输出锁存器 输出端子 输入 . 输出 程序执行阶段 输入采样阶段 输出刷新阶段 X

12、001 Y001 Y001 M1 读 读 3 双层立体车库功能介绍 3.1 立体车库系统组成 系统主要由： PLC、组态监控部分、电气传动部分、检测部分、手动控制部分、支架模型 系统图见 (2.1-1)： 图 2.1-1 3.2 PLC 核心控制部分 系统核心部分采用三菱 FX2N-48MR 为控制元件，它是 FX 系列中功能最强、速度最高的微型可编程控制器。它的基本指令执行时间高达 0.08us，远远超过了很多大型可编程控制器。它功能强大实用，价格便宜，工作稳定可靠， 24 点输入， 16 点输出，采用继电器输出形式，可驱动交直流负载， 负载电流在 2A 左右。220V AC 供电。并且输入

13、端内部自带 24V 直流电源，还可为负载提供直流电源。 3.3 立体车库控制要求 本系统通过检测车位运行状态和其它参数，控制电机轮流工作，合理调度电机运行。系统通过计算机以图形、图像、数据、文字等方式，直观、形象、实时地 反映系统工作状态以及车位位置等 参数，并通过 PLC 通讯模块与监测监控主机实现数据交换，该系统具有运行可靠、操作方便 、自动化程度高等特点。如图 2.3-1 图 3.1-1 号车位、 2 号车位、 3 号车位只能上下移动，不能左右移动； 4 号车位、 5 号车位只能左右移动，不能上下移动； 下排车位上的汽车可以直接开出； 上排车位的汽车，要想开出需要先按下相应车位标号呼叫按

14、键，再按下叫车按键，然后下排车位先左右移动，让出位置，上排车位降至下层，再进出车辆。 4 立体车库系统设计 4.1 PLC 选择 本系统采用三菱公司的型号为 FX2N-48MR 的 PLC,是一种 具有结构紧凑、抗干扰能力强、使用方便、同类产品价格便宜等优点。随着电子科技发展及产业应用之需要， PLC 的功能也日益强大，例如位置控制及网络功能等。 4.2 I/O 口分配 针对本课题要求，我们规定了 PLC 输入点分配。其中， X0 到 X2 为呼叫开关；X3 到 X6 为功能开关； X10 至 X20 为限位开关。 1 号车位上限开关 X10 3 号车位下限开关 X20 2 号车位上限开关 X

15、11 1 号车位呼叫开关 X0 3 号车位上限开关 X12 2 号车位呼叫开关 X1 4 号车位上限开关 X13 3 号车位呼叫开关 X2 5 号车位上限开关 X14 复位开关 X3 6 号车位上限开关 X15 叫车开关 X4 1 号车位下限开关 X16 停止开关 X6 2 号车位下限开关 X17 关于输出点的定义，它们两两成对，构成控制交流接触器吸合条件。 1 号车平台上升 Y0 1 号车平台下降 Y1 2 号车平台上升 Y2 2 号车平台下降 Y3 3 号车平台上升 Y4 3 号车平台下降 Y5 4 号车平台左移 Y6 4 号车平台右移 Y7 5 号车平台左移 Y10 5 号车平台右移 Y

16、11 4.3 PLC 外部接线端口图 根据 I/O 分配 ,及电路原理图 (见附录 1),本系统外部接线如图 : 图 4.3-1 4.4 车位检测部分 FX2N-48MR 可编程控制器采用直流输入形式，车库所有车位到位及限位检测采用了光电对管，检测电路电源使用 PLC内部提供的 24V直流电源，其最大驱动电流可达 400mA.光电对管的导通电流在 30mA左右，内阻为 600，为满足光电对管的性能指标，我们将可编程控制器的内置 24V 直流电源上串联了一个 200 /1W 的大功率电阻。立体车库共有 6个上下到位检测光电对管和 3个左右到位检测光电对管，总驱动电流为 9*30mA=270mA，

17、小于可编程控制器 24V 直流电源的最大输出电流，满足设计要求。 4 5 手动控制部分 程序所 用状态元件、定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件 ,当系统掉电时元件保持掉电前的状态 ,以保存现场信息 ,待上电后继续完成被中断的动作 ;当发生意外情况时 ,按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息 ;当出现如电机过载、过热电气或机械故障时 ,自动中止系统的运行 ,并发出声光报警 ,同时系统转入手动方式进行故障处理。 考虑到组态控制可能出现上述问题，系统也设计了最基本的手控控制，设计了车库上层三个车位的选择按钮、呼叫车位按钮和复位按钮，并且考虑到如果车位动作出现错误，设计了急停按钮，这

18、样能使车库系统无论处于何种运 行状态都能立即停止运行，避免事故的发生。 4.6 软件设计 PLC的编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。其中前两种语言用得较多，顺序功能图语言也在许多场合被采用。本设计所采用的编程语言为梯形图语言。 完整的梯形图程序见附录 2 5 结论与讨论 近几年，随着人民生活水平的提高，及汽车价格的一降再降，有车在老百姓看来已是越来越平常的事。可是，如果你住在一些较老的小区，会发现，买车容易，停车可就难了；更有甚者，有些人为了能在市中心上班地找到一个泊车位，不得不比挤公车起得还早。为什么会这样，这既有历史原因，人们没想到国人会如此快的拥有自己的家庭轿车，也有中

19、国过于太快的城市化，使城市本就薄弱的基础设施捉襟见肘，所以，国家不能承受城市无限度的外扩，也就不允许在每个建筑外面留下大块的空地作为停车场。 因此， “ 车库 ” 是大中城市的热门话题，国家经贸委将 “ 城市立体车库 ” 列为 “ 近期行业技术发展重点 ” ，随着家用汽车的不断增加，公共场所及社区内存车矛盾、车挤绿地的问题将会越来越突出，在人们对生活质量和环境意识不断增强之时 “ 车库 ” 日渐成为热门话题，机械自动化立体车库将会在新开发的楼盘及商业里大显身手。 随 着汽车的急增致使城市停车难问题不断恶化 ,而作为解决城市静态交通的有效措施 向空间、向高层发展的自动化立体停车设备 ,以其占地面

20、积少、停车率高、布置灵活、高效低耗、性价比高、安全可靠等优点 ,越来越受到人们的青睐。目前市面上常见的机械式立体停车库有：升降横移类、垂直循环类、 多层循环类、水平循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和简易升降类等 8种 ,其中升降横移类以其结构简单、操作方便、安全可靠、造价低等优点 ,在国内车库市场占有绝对优势的市场份额 。 本 文介绍了立体车库发展状况以及立体车库的主要功能与优越性，并进一步 结合 给出了一个物业小区内地下三层升降横移式立体车库的设计与实现方案 的实践操作来阐述 PLC的应用 。 升降横移类立体车库的控制系统通过采用 PLC 和 Profibus 现场总线控制 ,使整

21、个控制系统的可靠性大大提高 ,满足了车库的控制功能与使用性能的要求 ,完全实现了进出车的智能控制 。系统还在硬件设计上采用了手动、半自动和全自动多级冗余控制方式 ,配合软件 /硬件连锁保护 ,大大提高了系统的可靠性 ;同时 ,由于 PLC 软件设计上的优化处理 ,使得本系统对于车位的扩展实现较为简便 ;此外 ,软件设计还采用了“并行分支与汇合”的技巧 ,从而大大缩短了进出车时间 ,提高了工作效率。 同时， 本文 还 介绍了基于可编程控制器 (PLC)和 Profibus总线的车库控制系统 ,简述了多层升降横移立体停车库工作原理 和 结构特点 ， 通过 PLC 软件设计及其优化 ,实现了立体车库

22、的自动控制。 升降横移类立体车库的控制系统通过采用PLC 和 Profibus 现场总线控制 ,使整个控制系统的可靠性大大提高 ,满足了车库的控制功能与使用性能的要求 ,完全实现了进出车的智能控制。系统还在硬件设计上采用了手动、半自动和全自动多级冗余控制方式 ,配合软件 /硬件连锁保护 ,大大提高了系统的可靠性 ;同时 ,由于 PLC 软件设计上的优化处理 ,使得本系统对于车位的扩展实现较为简便 ;此外 ,软件设计还采用了“并行分支与汇合”的技巧 ,从而大大缩短了进出车时间 ,提高了工作效率。 本文的一些观点和实际操作是根据具体的实际情况不同而不同，存在一定差异性，还有就是希望能多和同行业的同

23、仁通交流探讨 。 参考文献 1 李雪雪 , 柯尊忠 . PLC在立体车库自动控制中的应用研究 J .机电产品开发与创新 , 2003 (3) 2 郭建江 , 于有生 . PLC 在塔式立体车库控制系统中的应用 J . 机电工程技术 , 2003 (5) 3 郑晟 , 巩建平 . 现代可编程序控制器原理与应用 M . 北京 : 科学出版社 , 1999 4 赵跃华 . 可编程序控制器及其应用 M . 成都 : 电子 科技大学出版社 , 1998 5 SIMATIC S7 - 200 可编程序控制器系统手册 6 西门子 SIMATIC S7 - 200 可编程序控制器选型手册 7 西门子 Micr

24、oMaster440 通用型变频器使用大全 8 殷际英 . 机电一体化基础 M . 北京 : 冶金工业出版社 , 1997 9 任伯淼 . 机械式立体停车库 M .北京 : 海洋出版社 , 2001 10 皮壮行 , 宫振鸣 , 李雪华 . 可编程序控制器的系统设计与应用实例 M . 北京 : 机械工业出版社 , 2000 11 王新生 , 张华强，基于 PLC 的立体车库控制系统设计 工业控制计算机 Industrial Control Computer 12 张华强 , 王陶 , 苏晓良 , 王蕾，基于 HMI 和 PLC 的立体车库自动控制系统 电气传动 Electric Drive 13 程怀舟基于 PLC 的多层升降横移立体停车库控制系统设计 电子设计应用 Electronic Design & Application World-Nikkei Electronics China 14 戴士杰 , 李斌 , 师占群 , 岳宏，基于 PLC 控制的液压立体车库的设计 机床与液压 Machine Tool & Hydraulics 15 宋胜涛 , 李瑞琴 PLC 在机械式立体车库控制系统中的应用 太原师范学院学报（自然科学版） Journal of Taiyuan Teachers College(Natural Science Editio