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石材雕刻机的XY工作台的设计

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石材雕刻机的XY工作台的设计

1前言1.1雕刻机概述雕刻加工是一种有着悠久历史的加工方法,传统的雕刻加工无论是首饰雕刻还是工艺品雕刻无不凝聚着雕刻工匠高超的手工技艺与深厚的艺术造诣。在现代社会,传统的手工雕刻这种劳动强度大、生产效率低的生产方式已经远远不能满足人类的物质需求,将雕刻加工的精湛技艺与工业化生产方式结合己经成为雕刻加工行业发展的大趋势。现代加工技术的数控铣床、CNC加工中心虽然可以取代人工雕刻来提高效率,但其在加工铜、铝等软质材料时存在着加工表面光洁度低、加工效率不高等缺点。高速CNC加工中心虽然可以克服以上的缺点,但其价格昂贵,一般的用户难以承受。随着计算机数控CNC技术及装备制造业的发展,数控雕刻机应运而生。跟传统的CNC数控设备相比,数控雕刻机有着转速高、加工软质材料效率高、表面光洁度高、性价比高、应用灵活等优点l,故在当代加工制造业已经拥有了不可替代的地位。数控雕刻机最早出现在欧美等发达国家中,主要应用于模具的生产。美国的“雕霸”、法国的“嘉宝”、日本的“御牧”等雕刻机品牌其设计和制造技术已相当成熟,品质也相当稳定。雕刻机进入我国市场时间较晚,但在近十年间,由于各加工制造行业的蓬勃发展,雕刻机产品因其较强的适用性,逐渐被越来越多的行业所采用,从最初应用于文字标牌的雕刻加工逐渐发展到石墨电极、装饰、木工家具、轻工、电子、机械、礼品、模具等行业。雕刻机的大规模应用也促使了国内一些机床生产厂家开始针对不同的应用领域研制生产各种型号雕刻机。经过十几年的发展,国内出现了一些生产数控雕刻机的龙头企业,如北京“精雕”、上海“啄木鸟”、南京“威克”等。其中,北京“精雕”是国内最早进入雕刻机生产行业的企业,该企业生产的数控雕刻机在加工精度上具有较大的竞争力。上海“啄木鸟”主要生产各种型号的广告雕刻机,其产品也广为市场所认可。南京“威克”是九十年代后才开始生产数控雕刻机的,但其发展迅速,目前该公司所生产的数控雕刻机的行程在国内是最大的,并且有不少型号的2产品远销到欧美一些国家。目前市场上出现的数控雕刻机按其加工原理可分为两累一种是激光雕刻机,它采用激光作为加工工具,利用激光束聚焦后的高温灼烧材料,使材料气化从而去除材料,实现对零件的雕刻加工。激光雕刻对加工材料有一定的限制,它无法加工石材等材料,主要应用于标牌业和广告业。另一种是机械雕刻机,它采用传统切削式加工方法实现对零件材料的去除。机械式雕刻系统可以加工从软质的橡胶、到硬质的石材等各种材料,制造与使用成本相对较低,应用范围较激光雕刻加工广泛得多,因此本课题将研究对象定为机械式数控雕刻机。1.2机床结构静、动态特性分析的内容与意义机械产品的优化设计是在机械结构静、动态特性分析的基础上进行的20。对机床机械结构进行静态特性分析可以计算机床主要支承件的刚性,分析其承载能力,对机械结构各部分进行强度校核,并对施加载荷后的变形进行预判,在保证强度的前提下最大限度的节约材料成本。机床的动态特性又称机床动刚性,该问题早在上世纪30年代就引起人们的重视。由于机床在加工时,不可避免地要产生振动,而主轴、立柱、床身等的振动是影响加工精度的主要因素。因此对于机床的动态特性分析是机床动态特性优化的主要依据。机床动态特性分析的主要内容有结构振动谐响应与振动模态分析。振动谐响应分析主要是通过比较机械结构在不同频率载荷下的响应程度,找出机械结构振动时的固有频率,从而分析机械结构振动的原因。振动模态分析主要是分析机构在各阶固有频率下振动时,不同位置的振幅与相对相位关系,从而描述机械结构的振动状态,判断机床在加工时机械振动对加工精度的影响程度。在解决机床振动问题时,机床动态特性分析的这两项内容往往是结合在一起分析的。3第一章总体方案设计1.1设计任务设计一个石材雕刻机的数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于能够在天然石材、玻璃、陶瓷上进行字画雕刻的高科技全自动电脑控制雕刻加工,定位精度为0.01mm。设计参数如下X方向工作行程800mm;Y方向工作行程500mm;工作台面参考尺寸800X500(mm2);平均切削力1500N;平均切削进给速度600mm/分;工作寿命每天8小时,工作8年;工作台最大快移速度为6m/min。1.2总体方案确定(1)系统的运动方式与伺服系统由于工件在移动的过程中没有进行切削,故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构,降低成本,采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。(2)计算机系统本设计采用了与MCS-51系列兼容的AT89S51单片机控制系统。它的主要特点是集成度高,可靠性好,功能强,速度快,有较高的性价比。控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED显示数控工作台的状态。(3)X-Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性,又要求结构紧凑,所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙,采用预加负荷的结构。由于工作台的运动载荷不大,因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差,从而提高运动平稳性,减小振动。考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取,为达到分辨率的要求,需采用齿轮降速传动。4图1-1系统总体框图5第二章机械系统设计2.1、工作台外形尺寸及重量估算X向拖板(上拖板)尺寸长宽高80050050重量按重量体积材料比重估算约1560N。Y向拖板(下拖板)尺寸80050050重量约1560N。上导轨座(连电机)重量约1834N夹具及工件重量约150N。X-Y工作台运动部分的总重量约1560156018341505104N。2.2、滚动导轨的参数确定、导轨型式圆形截面滚珠导轨、导轨长度上导轨(X向)取动导轨长度10Bl动导轨行程5支承导轨长度BLl下导轨(Y向)50l10Bl1选择导轨的型号GTA16、直线滚动轴承的选型上导轨240XGN下导轨87Y由于本系统负载相对较小,查表后得出LM10UUOP型直线滚动轴承的额定动载荷为370N,大于实际动负载;但考虑到经济性等因素最后选择LM16UUOP型直线滚动轴承。并采用双排两列4个直线滚动轴承来实现滑动平台的支撑。、滚动导轨刚度及预紧方法当工作台往复移动时,工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化,受力大的滚动体变6形大,受力小的滚动体变形小。当导轨在位置时,两端滚动体受力相等,工作台保持水平;当导轨移动到位置或时,两端滚动体受力不相等,变形不一致,使工作台倾斜角,由此造成误差。此外,滚动体支承工作台,若工作台刚度差,则在自重和载荷作用下产生弹性变形,会使工作台下凹(有时还可能出现波浪形),影响导轨的精度。2.3、滚珠丝杠的设计计算滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。、最大动负载Q的计算3HLfP查表得系数,,寿命值1f60nTL查表得使用寿命时间T15000h,初选丝杠螺距t4mm,得丝杠转速max10125/min4Vnrt所以6250LX向丝杠牵引力1.4xxPfG当f当当量摩擦系数023.9NY向丝杠牵引力1.402874.06yyf当所以最大动负荷X向351.3920.6xQNY向247y查表,取滚珠丝杠公称直径,选用滚珠丝杠螺母副01dm的型号为SFK1004,其额定动载荷为390N,足够用。、滚珠丝杠螺母副几何参数计算7表2-1滚珠丝杠螺母副几何参数名称符号计算公式和结果公称直径0d10螺距t4接触角5钢球直径q2螺纹滚道法面半径R0.1.4qd偏心距e/sin0.3螺纹滚道螺纹升角0arc726tg螺杆外径d.59.qdd螺杆内径l08leR螺杆螺杆接触直径zcos.zq螺母螺纹外径D2102螺母螺母内径(外循环)110.5.qdd见表3-1。、传动效率计算7.260.973tgt式中摩擦角;丝杠螺纹升角。、刚度验算滚珠丝杠受工作负载P引起的导程的变化量0L01LEFAY向所受牵引力大,故应用Y向参数计算24.7PN0.4Lcm6201/cm材料为钢22.798340.5FRc所以616.1..LmA丝杠因受扭矩而引起的导程变化量很小,可以忽略。2LA所以导程总误差860110.23/.4LmA查表知E级精度的丝杠允许误差,故刚度足够。5、稳定性验算由于丝杠两端采用止推轴承,故不需要稳定性验算。2.4、步进电机的选用、步进电机的步距角b取系统脉冲当量,初选步进电机步距角。0.1/pmstep1.5b、步进电机启动力矩的计算设步进电机等效负载力矩为T,负载力为P,根据能量守恒原理,电机所做的功与负载力做功有如下关系s式中电机转角;移动部件的相应位移;机械传动效率。s若取,则,且,所以bpSPG362pSbPGTNcmA式中移动部件负载(N);G移动部件重量(N);与重量方向一致的作SzP用在移动部件上的负载力(N);导轨摩擦系数;步进电机步距角,(rad);Tb电机轴负载力矩()cmA本例中,取(淬火钢滚珠导轨的摩擦系数),,为丝杠牵引力,0.30.96S。考虑到重力影响,Y向电机负载较大,因此取,所以24.7sHP287yGN6.1247.081.3596TNcmA若不考虑启动时运动部件惯性的影响,则启动力矩0.3qT取安全系数为0.3,则1.4.2qcA对于工作方式为三相六拍的三相步进电机9max5.10.86qjTNcmA、步进电机的最高工作频率axmax176.1pVfHz查表选用两个45BF005-型步进电机。电机的有关参数见表2-2。表2-2步进电机参数主要技术数据外形尺寸m型号步距角最大静转距NcmA最高空载启动频率/step相数电压V电流A外径长度轴径重量N45BF005-1519.630003272.545584112.5、确定齿轮传动比因步进电机步距角,滚珠丝杠螺距,要实现脉冲当量1.5b4tm,在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比0.1/pmstep2360.360.154bZit选,。17282.6、确定齿轮模数及有关尺寸因传递的扭距较小,取模数,齿轮有关尺寸见表3-3。1m2.7、步进电机惯性负载的计算表2-3齿轮尺寸Z172810171914.55283025.55dmZ2a1.5f36bm12da17.5根据等效转动惯量的计算公式,得22103180pdbZJJM式中折算到电机轴上的惯性负载();步进电机转轴的转动惯量d2kgcmA0J();齿轮的转动惯量();齿轮的转动惯量();2kgcmA1J22kgcmA滚珠丝杠的转动惯量();M移动部件质量()。3J2kgcAkg对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算3420.781DLm式中D圆柱零件直径(cm);L零件长度(cm)。所以34321..5.2610JkgcA207829m34323.1.Jkc电机轴转动惯量很小,可以忽略,则2337.260.9108d252.15.43480kgmA因为,所以惯性匹配比较符合要求。.0.31927dMJ11第三章控制系统硬件设计X-Y数控工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时,应注意几点电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。3.1CPU板3.1.1CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高,单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多,而目前市场上应用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多,如目前应用最广的8位单片机89C51,价格低廉,而性能优良,功能强大。在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16位单片机,MCS-96系列单片机广泛应用于伺服系统,变频调速等各类要求实时处理的控制系统,它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源,获得较高的性价比。从要设计的系统来看,选用较老的8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器,无疑提高了设计价格,而选用高性能的16位MCS-96又显得过于浪费。生产基于51为内核的单片机的厂家有Intel、ATMEL、Simens,其中在CMOS器件生产领域ATMEL公司的工艺和封装技术一直处于领先地位。ATMEL公司的AT89系列单片机内含Flash存储器,在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改,同时掉电也不影响信息的保存;它和80C51插座兼容,并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件CPU选用AT89S51,AT表示ATMEL公司的产品,9表示内含Flash存储器,S表示含有串行下载Flash存储器。AT89S51的性能参数为Flash存储器容量为4KB、16位定时器2个、中断源6个(看门狗中断、接收发送中断、外部中断0、外部中断1、定时器0和定时器1中断)、RAM为128B、14位的计数器WDT、I/O口共有32个。3.1.2CPU接口设计CPU接口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示(行程开关)前向通道传动驱动(电磁铁)(步进电机)人机界面传感器AT89S51(键盘、LED)后向通道12图3-1CPU外部接口示意图AT89S51要完成的任务(1)将行程开关的状态读入CPU,通过中断进行处理,它的优先级别最高。(2)通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。(3)接受键盘中断指令,并响应指令,将当前行程开关状态和键盘状态反应到LED上,实现人机交互作用。由于AT89S51只有P1口和P3口是准双向口,但P3口主要以第二功能为主,并且在系统中要用到第二功能的中断口,因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性,实际中采用内部自带锁存器的8155,所以AT89S51的I/O口线分配如下(1)P1.0-P1.5控制X-Y两个方向步进电机的A、B、C线圈通电,形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正转模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反转模式。(2)P1.6口输出控制电磁铁的吸合。(3)P3.2和P3.3两个中断源中INT0优先级最高,它读入行程开关的状态并触发中断;INT1读入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。(4)P0.0-P0.7外部I/O扩展的数据读取。(5)P2.7和P2.6决定8155的PA、PB、PC口的地址。P1.0-P1.2驱动1X步进电机驱动2Y步进电机P1.3-P1.5P1.6驱动3P3.2外部中断1P3.3外部中断2P0.0-P0.7AD0AD7P2.7CEP2.6IO/MPB口PA口PC口AT89S51键盘电磁铁8155图3-2AT89S51控制系统图PB口接LED反映当前运行的8个状态X禁止、X-禁止、Y禁止、Y-禁止、手动X运行、手动X-运行、手动Y运行、手动Y-运行。PA口低四位反映触发中断1的4个行程开关的状态。PC口低6位反映了触发中断2的手动X运行、手动X-运行、手动Y运行、手动Y-运行、复位(RST)、圆弧插补6个开关的状态。133.2驱动系统传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动,步进电机须满足快速急停、定位和退刀时能快速运行、工作时能带动工作台并克服外力(如切削力、摩擦力)并以指令的速度运行。在定位和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起,绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。3.2.1步进电机驱动电路和工作原理步进电机的速度控制比较容易实现,而且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为0.01mm,步进电机每走一步,工作台直线行进0.01mm。步进电机驱动电路中采用了光电偶合器,它具有较强的抗干扰性,而且具有保护CPU的作用,当功放电路出现故障时,不会将大的电压加在CPU上使其烧坏。图3-4步进电机驱动电路图该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路,当A相得电时,电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管D起到续流作用,即在功放管截止是,使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放,从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻,限制通过绕组的电流不至超过额定值,以免电动机发热厉害被烧坏。由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式(三个线圈A、B、C),其正转的通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A,其反转的通电顺序为A-AC-C-CB-B-BA-A。14步进时钟A相波形B相波形C相波形图3-5三相六拍工作方式时相电压波形(正转)3.2.2电磁铁驱动电路该驱动电路也采用了光电偶合器,但其功放电路相对简单。其光电偶合部分采用的是达林顿管,因为驱动电磁铁的电流比较大。3.2.3电源设计两电机同时工作再加上控制系统用电,所需电源容量比较大,需要选择大容量电源。此系统中用到的电源电压为27V、12V、5V,为了便于管理和电源容量需求,就采用了标准的27V电源作为基准,通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。图3-7电源转换电路图电路中在转换芯片的前后有两个电容,前面电容起防止自激作用,后面电容起滤波作用。此外,图3-6电磁铁驱动电路15在具体应用的过程中,LM7805必须加上散热片。3.3传感器和人机界面由于步进电机不需要反馈电路,但是要注意工作台不能超过最大行程。因此,必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个(1)防止工作台超过最大行程,使电机损坏(2)可以用与定位。所以这4个行程开关就充当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力,一般要求操作简便,界面简洁明了。此系统中共有9个LED,LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行,LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行,LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行,LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行,LED5灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行,LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行,LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行,LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行,LED9亮表示系统通电运行。界面上的7个按扭意义为按扭1是通断电开关,按扭2是向X轴负方向运行的点动开关,按扭3是向X轴正方向运行的点动开关,按扭4是向Y轴负方向运行的点动开关,按扭5是向Y轴正方向运行的点动开关,按扭6是复位开关,按扭7是执行绘制圆弧开关。图3-8人机界面图3.4本章小节本章着重介绍了数控工作台控制系统的硬件设计。CPU板介绍了CPU的选择及其外围的接口设计和控制流程;驱动系统介绍了步进电机和电磁铁的驱动电路设计;此外还叙述了人机界面各个按扭和LED的意义。16第四章控制系统软件设计4.1总体方案对于AT89S51的程序设计,由于所需实现的功能较简单,采用汇编的形式。编译器采用Keil7.02b。该编译器是51系列单片机程序设计的常用工具,既可用汇编,也支持C语言编译。同时具有完善的调试功能。4.2主流程图CTLEQU3FF8HPAEQU3FF9HPBEQU3FFAHPCEQU3FFBHEQU02HORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPINT0IS;外部中断0入口ORG000BHAJMPTM0IS;定时器0中断入口ORG0013HAJMPINT1IS;外部中断1入口ORG001BHAJMPTM1IS;定时器1中断入口ORG0100HMAINANLP1,0EFHSETBIT0;外中断负跳沿触发图4-1SETBIT1MOVA,CTLMOVDPTR,AMOVXDPTR,;A口输入,B口输出,C口输入SETBEX0;允许外中断0SETBEX1;允许外中断1SETBPX0SETBPX1;设置优先级SETBEA;开总中断LOOPAJMPLOOP;等待中断在等待中断的过程中,如果有中断到来,先检查中断0的状态,是中断0则进入中断0的中断服务INT0IS,是中断1则进入中断1的中断服务INT1IS。中断服务0是由4个行程开关触发的,它触发后通过单片机读取PA口内容,然后将结果反馈到PB口的LED上。上电复位P1.60,吸合电磁铁,绘笔抬起外部中断,8155初始化开外部中断,开总中断等待中断17中断服务1有6个中断源,这六个中断源分别是手动X正方向运行,手动X负方向运行,手动Y正方向运行,手动Y负方向运行,复位和绘制圆弧。4.3INT0中断服务流程图INT0ISPUSHACCPUSHDPTLPUSHDPTHPUSHPSWMOVA,PAMOVDPTR,AMOVXA,DPTR;读PA口内容MOVR2,AMOVA,PBMOVDPTR,AMOVDPTR,R2MOVA,R2CPLA;A取反ANLA,03H;屏蔽高6位JZA,TM2CSETBP1.0SETBP1.1SETBP1.2TM2CMOVA,R2CPLAANLA,0CHJZA,RETINSETBP1.3图4-2SETBP1.4SETBP1.5RETINPOPPSWPOPDPTHPOPDPTLPOPACCRETI184.4INT1中断服务流程图图4-3INT1ISCLREX1MOVA,DPTRPUSHACCJNBACC.4,RSTPUSHPSWJNBACC.0,XENPUSHDPTLJNBACC.1,X-ENPUSHDPTHJNBACC.2,YENCLRP1.6JNBACC.3,Y-ENMOVA,PCJNBACC.5,ARCMOVDPTR,ALOOP1POPDPTHMOVXA,DPTR;读PC口内容POPDPTLMOVR1,APOPPSWANLR1,0FHPOPACCMOVA,PBSETBEX1MOVDPTR,ARETIMOVA,DPTR;读PB口内容ANLA,0FHSWAPAORLA,R1MOVR2,AMOVA,PBMOVDPTR,AMOVXDPTR,R2;数据输入PB口INCDPTL194.4.1复位程序流程图图4-4DIRXEQU30HDIRYEQU31HRSTCLRP1.6RPAMOVA,PAMOVDPTR,AMOVXA,DPTR;读PA口内容JNBACC.0,ACC2MOVDIRX,00H;表X电机反转ACALLXMOTOR0;X电机反转一步ACC2JNBACC.2,LOOP0MOVDIRY,00H;表Y电机反转ACALLYMOTOR0;Y电机反转一步AJMPRPALOOP0AJMPLOOP1204.4.2X轴电机点动正转程序流程图图4-5XENCLRP1.6MOVA,PAMOVDPTR,AMOVXA,DPTRJNBACC.0,LOOP2MOTOR0MOVDIRX,01HACALLXMOTOR0MOVA,PCMOVDPTR,AMOVA,DPTRJNBACC.0,MOTOR0LOOP2AJMPLOOP1这是X轴电机点动正转的程序,其他的X轴电机点动反转、Y轴电机点动正转、Y轴电机点动反转依次类推。214.4.3绘制圆弧程序流程图图4-6逐点比较法画圆弧逐点比较法原理假设所画圆弧在第一象限,圆心坐标为(0,0),圆弧上点的坐标为(X,Y),圆弧半径为R,每一点的坐标偏差为FX*XY*Y-R*R,若F0,应沿X轴负方向走一步,此时FX(X-1)*(X-1)Y*Y-R*RF-2X1,XX-1;若F0,应沿Y轴正方向走一步,此时FYX*X(Y-1)*(Y-1)-R*RF2Y1,YY1。插补程序见附录。224.4.4步进电机步进一步程序流程图图4-7步进电机步进一步程序流程图DEFEQU12HSJMPLP3MOVDEF,00HTABDBFEHXMOTOR1JNEDIRX,01H,XMOTOR0DBFCHJNEDEF,05H,LP2DBFDHCLRDEFDBF9HLP2MOVA,DEFDBFBHINCDEFDBFAHLP3MOVDPTR,TABMOVCA,ADPTRANLP1,AACALLDELAYRETXMOTOR0JNEDEF,00H,LP4MOVA,05HMOVDEF,ALP4MOVA,DEFDECDEF23参考文献1郑学坚,周斌.微型计算机原理及应用.清华大学出版社,2003.2李广弟,朱月秀,王秀山.单片机基础.北京航空航天大学出版社,2001.3房小翠.单片微型计算机与机电接口技术.国防工业出版社,2002.4王小明.电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社2002.5李建勇.机电一体化技术.科学出版社.2004.6王爱玲,白恩远,赵学良.现代数控机床.国防工业出版社,2001.7徐灏.机械设计手册(3).机械工业出版社,2003.8张建民.机电一体化系统设计.北京理工出版社,2004.9徐灏等.机械设计手册M.北京机械工业出版社,2000.10濮良贵,记名刚.机械设计M.北京高等教育出版社,2003.11吴振彪.机电综合设计指导M.湛江湛江海洋大学,1999.12杨入清.现代机械设计系统与结构M.上海上海科学技术文献出版社,2000.13张立勋,孟庆鑫,张今瑜.机电一体化系统设计M.哈尔滨哈尔滨工程大学出版社,2000.24设计心得通过本次设计,让我很好的锻炼了理论联系实际,与具体项目、课题相结合开发、设计产品的能力。既让我们懂得了怎样把理论应用于实际,又让我们懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决。在本次设计中,我们还需要大量的以前没有学到过的知识,于是图书馆和INTERNET成了我们很好的助手。在查阅资料的过程中,我们要判断优劣、取舍相关知识,不知不觉中我们查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。我们学习的知识是有限的,在以后的工作中我们肯定会遇到许多未知的领域,这方面的能力便会使我们受益非浅。在设计过程中,总是遇到这样或那样的问题。有时发现一个问题的时候,需要做大量的工作,花大量的时间才能解决。自然而然,我的耐心便在其中建立起来了。为以后的工作积累了经验,增强了信心。

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